Une collaboration main dans la main !

L’Institut Pprime a fait appel au savoir-faire du CATIE sur le projet SEAHAND destiné à l’archéologie sous-marine. L’équipe Systèmes Cyber-Physiques, grâce à sa double compétence en robotique et en embraqué, a pris en charge le côté électronique du projet en créant des cartes spécifiques. La force d’un tel projet réside dans la complémentarité des entités impliquées.

L’Institut Pprime est une UPR (Unité Propre de Recherche) CNRS, spécialisée dans les domaines des Sciences Physiques et des Sciences de l’Ingénierie et conventionnée avec l’Université de Poitiers et l’ISAE-ENSMA. Le projet SEAHAND vise à développer un préhenseur robotique marinisé en forme de main dont l’une des applications est l’exploration du fond et des épaves dans le cadre de l’archéologie sous-marine. 
Porté par un mini-véhicule sous-marin (rover), le préhenseur sera capable de saisir tout objet dans les fonds marins jusqu’à une profondeur de 2000m.
Pour ce faire, le projet SEAHAND utilise une commande télé-opérée à retour d’efforts nécessitant la création de 2 cartes électroniques spécifiques développées par l’équipe SCP contrôlant le préhenseur à 6 actionneurs et 16 articulations.

Celles-ci seront intégrées directement dans le préhenseur.

La première carte recevra les ordres envoyés par le poste de pilotage situé en surface par une liaison Ethernet.
La seconde sera chargée de fournir la position de chaque articulation afin de permettre à la première carte de réaliser les asservissements relatifs aux contrôles des moteurs actionnant les articulations des 4 doigts.

Les cartes ont été protégées de l’humidité et de la corrosion en les vernissant (tropicalisation) avant de les placer dans un environnement oléostatique.

Une fois ce défi technologique relevé, l’équipe a répondu à une difficulté technique majeure liée à l’intégration de l’électronique dans un espace très faible mais devant, cependant, avoir les capacités d’accueillir des algorithmes d’asservissement temps réel habituellement utilisés sur des programmateurs ou calculateurs industriels.

L’ensemble sera testé en piscine à la fin de l’année, tandis que les essais en milieu naturel se feront ultérieurement.

Ce projet illustre parfaitement la complémentarité de compétences entre les laboratoires et le CATIE qui fait l’interface entre les milieux de recherche ou le monde de la recherche et industriels.

Crédit photos : Cyril Frézillon 

Plus de détails :

Liaison Ethernet
16 capteurs de positions intégrés aux articulations
Algorithme d’asservissement
6 moteurs et 6 codeurs de position intégrés
Boucle de rafraichissement à 500 Microsecondes

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